Python：安装一次，然后拍照

SDK 在你的 Python 进程内控制相机、拍照并输出视差 / 深度。GUI 无需同时打开。

1. 安装随包 SDK

在完整包目录运行对应命令。随包提供完整 Python 3.12 和离线 wheels，不联网、不编译源码。

Windows

.\setup.cmd --sdk

Linux

bash setup.sh --sdk

默认环境：Windows F:\ZhiMuStereo\envs\sdk-0.2.6-py312；Linux ~/ZhiMuStereo/envs/sdk-0.2.6-py312。重复运行检查并复用匹配环境。

安装实际使用 pip 的标准 wheel，资源随完整包提供，未上传到公网 PyPI。按上面的 SDK 安装命令即可完成。SDK 支持 Python 3.10–3.12，当前随包 Linux 离线依赖集合为 Python 3.12。

2. 枚举相机

保持在完整包目录，运行：

Windows

F:\ZhiMuStereo\envs\sdk-0.2.6-py312\sdk-python.cmd docs\user-guide\examples\sdk_capture.py

Linux

"$HOME/ZhiMuStereo/envs/sdk-0.2.6-py312/sdk-python.sh" docs/user-guide/examples/sdk_capture.py

记录输出序列号，并关闭占用同一相机的其他程序。

3. 先普通拍照，再深度拍照

Windows

F:\ZhiMuStereo\envs\sdk-0.2.6-py312\sdk-python.cmd docs\user-guide\examples\sdk_capture.py --serial YOUR_CAMERA_SERIAL --without-depth --output F:\ZhiMuStereo\data\python-captures

Linux

"$HOME/ZhiMuStereo/envs/sdk-0.2.6-py312/sdk-python.sh" docs/user-guide/examples/sdk_capture.py --serial YOUR_CAMERA_SERIAL --without-depth --output "$HOME/ZhiMuStereo/data/python-captures"

需要深度时，去掉 --without-depth，加 --calibration /path/to/this-camera.yaml；也可先在程序中导入标定，再由 SDK 读取绑定配置。后端默认 auto。

4. 最小 Python 代码

from stereo_camera_python import Camera, list_devices

for device in list_devices():
    print(device.serial)

with Camera.open("YOUR_CAMERA_SERIAL") as camera:
    result = camera.capture(with_depth=True, timeout_ms=5000)
    print(result.left.shape, result.right.shape)
    print(result.disparity)
    print(result.depth_m)
    print(result.save())

用已安装环境的 sdk-python 运行。左右图为 BGR uint8；视差为实际处理尺寸的 float32 像素值；深度为 float32 米。无可用标定 / Q 时 depth_m=None。

SDK 复用程序模型、配置和已准备的加速库。无可用 GPU 时直接 CPU，不安装 GPU 资源。默认 auto 可回退 CPU，并保留原因；显式指定不可用后端会报错。

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